De kabels van mensachtige robots zijn onderverdeeld in zeven categorieën op basis van hun functies: voeding, servofeedback, hoge-snelheidscommunicatie, sensorsignalen,- ingebouwde microverbindingen, composietintegratie en speciale toepassingen. Ze vereisen allemaal ultra-hoge flexibiliteit, weerstand tegen miljoenen buigingen en verdraaiingen, sterke afscherming en anti-interferentie, en zijn geschikt voor continue buig-, strek- en rotatiescenario's zoals de hoofd-, romp-, armen, benen en polsgewrichten in Shanghai Rousheng Electric.
Voedingskabel servomotor (hoofdlijn gezamenlijke aandrijving)
①Doel: drie-fasen leveren van hoge stroom aan alle gewrichtsservomotoren (heup, knie, schouder, elleboog, pols, nek) door het hele lichaam, inclusief de voeding van de motorrem.
②Structurele specificaties
Standaard 4-aderig: driefasige draad + geelgroene aardedraad; 6-aderige koppeling met hoog koppel (met 2 remdraden toegevoegd)
Geleider: Klasse 6 ultra-fijne precisie gedraaide koperdraad (enkele draad 0,08 mm), gedraaid met korte steek
Draaddiameter: 0,5 ~ 16 mm², voornamelijk 48V/72V hoogspanningsplatform
Mantel: PUR/TPU-slijtvast- en oliebestendig, bestand tegen torsie ± 180 graden/m, met een buiglevensduur van meer dan of gelijk aan 5 miljoen keer
Spanning: 600/1000 V
③Toepassingslocatie: interne bedrading van gewrichten met hoog koppel in dijen, kuiten, bovenarmen, schouders en taille
Encoder-feedbackkabel (motorpositiesignaal)
①Doel: De positie-, snelheids- en magnetische nulpositiesignalen van de servomotor-encoder en rotatiesensor van de transmissie, evenals kleine differentiële signalen, vereisen extreem hoge anti-interferentie-eisen.
②Structurele specificaties
Meerdere paren twisted pair afgeschermde draden (2~16 kernen, 0,2~0,5 mm²)
Dubbellaagse afscherming: aluminiumfolie afzonderlijke afscherming + vertind kopergaas totale afscherming, dekkingsgraad groter dan of gelijk aan 85%
Differentieel ontwerp met lage capaciteit, stabiele impedantie, extreem lage vertraging
300/500V, hoge flexibiliteit en torsieweerstand
③toepassing: alle servomotoren hebben ingebouwde-encoders, en de feedbacklijn van de zesassige krachtsensor valt ook onder deze categorie
Industriële hoge-snelheidsbuscommunicatiekabel (hele machinebesturingsnetwerk)
De interne "neurale netwerkbackbone" van de robot verbindt de hoofdbesturing, servodrivers en IO-modules en is verdeeld in drie soorten bussen:
①EtherCAT-servobus (romp-/ledematenbediening)
4 paar differentieel afgeschermde twisted pair-kabels, 100 Ω impedantie, 1 Gbps hoge-snelheid real-time-besturing
Flexibele en dynamische buskabel voor netwerken van hoofd- en armbestuurders
②CAN/CAN FD-bus (chassis, batterij, BMS, IO)
2-aderige differentieel afgeschermde draad, 120 Ω standaardimpedantie, 5 Mbps, batterijbeheer, chassisverbindingen, noodstopcircuit
③MIPI A-PHY/voertuig Ethernet (hogesnelheidsgegevens met hoofddetectie)
2-hoge snelheid differentiële transmissie van camera-, LiDAR- en millimetergolfradarbeeldgegevensstromen
Sensorspecifieke signaallijn (sensorlaagkabel)
①Tactiele/krachtsensorkabel
Zesdimensionale krachtsensor, plantaire drukarray, huidtactiele sensor, meer-kern micro-afgeschermde dunne draad, 0,12~0,2 mm², extreem kleine buigradius, speciaal ontworpen voor pols, handpalm en zool.
②Simuleer de sensorcontrolelijn
Temperatuur, IMU-traagheidseenheid, naderingsschakelaar, microfoon, RVVP meer-aderige afgeschermde flexibele kabel, 3,3 V/5 V zwakke stroom.
③Visuele ondersteunende microkabels
FFC/FPC platte lintkabel (hoofdcamera, scherm), USB4/Type-C hoge-snelheidskabel, voor het verzenden van beeld en audio.
④M8/M12 miniatuursensorbedrading
Eindklem, standaard connectorharnas voor foto-elektrische polsschakelaar, kleine afgeschermde draad met hoge flexibiliteit.
Stroomverdeling laag-spanningsregellijn (voedingstak van de hele machine)
①Hoofdspanningsaccu-hoofdlijn (BMS-brandkoelijn)
48V/72V lithiumbatterij naar stroomverdeelbord met dikke stroomlijn, hoge stroomsterkte, hoge temperatuurbestendigheid, vlamvertragend.
②Laagspanning DC-DC-uitgangslijn
24V voeding voor driver, 12V ventilator/magneetklep, 5V/3,3V sensorvoeding, meer-aderige, zeer flexibele stuurkabel (2-30 kernen).
③Veiligheidscircuitkabels
Noodstop, deurslot, oververhittingsbeveiligingscircuit, afgeschermde stuurkabel, onafhankelijke bedrading om interferentie te voorkomen.
Composiet geïntegreerde kabel (mainstream lichtgewicht oplossing)
Eén enkele kabel integreert stroom, encoder en bus, waardoor het aantal kabelbomen in verbindingen aanzienlijk wordt verminderd en de problemen van het meerdere keren opwikkelen van draden en de beperkte ruimte worden opgelost:
①Servocomposietkabel: voedingskern+encoder twisted pair geïntegreerde gelaagde afscherming
②Geïntegreerde hybride polskabel: power+bus+tactiele sensorlijnintegratie, speciaal voor pols- en vingertoppen, ultrakleine buigradius
③Composietkabel kofferbak: verbindt de bovenste en onderste ledematen, integreert hoog-spanningsvermogen, EtherCAT, CAN-bus
Interne verbindingskabel van microkaart (interconnectie van printplaat in de behuizing)
①FFC/FPC platte flexibele kabel: ultra-dunne kabel tussen het hoofdmoederbord, het scherm en de cameramodule
② 0,35 / 0,5 mm afstand extreem fijn coaxiaal, bord-naar-draad microharnas: AI-computerbord, intern sensorbord
③Ultrafijne coaxiale lijn: hoge-definitiecamera, hoge-snelheid radarsignaaloverdracht, ultra-lage signaalverzwakking
Speciale kabels voor bijzondere werkomstandigheden
①Ultrakleine torsiebestendige polskabel: frequente rotatie van ±360 graden van vingers en pols, met miljoenen draaiingen zonder onderbreking
② Rookarme halogeen-vrije vlam-kabel: bedrading voor commerciële humanoïde robots voor binnenshuis
③Ultradunne en lichtgewicht draad: kleine mensachtige, mensachtige handpalmvingers, gewichtsvermindering en volumevermindering
④Hoge temperatuurbestendige kabel: het verwarmingsgebied rond de gewrichtsmotor is bestand tegen temperaturen boven 125 graden
Snel overzicht van bedrading per robotlichaamsdelen
①Hoofd: MIPI-hoge-snelheidskabel, microfoonsignaalkabel, FFC-lintkabel, IMU-signaalkabel, CAN-bus
②Trunk: hoofdlijn hoogspanningsbatterij, EtherCAT-backbone, composiet servokabel, BMS-harnas, stroomverdeellijn
③Arm/schouder: servovoedingskabel + encoder-composietkabel, zes-assige krachtsensorkabel
④Pols/vinger: micro-hybride geïntegreerde kabel, fijne draad van de tastsensor, M8-sensorharnas
⑤ Benen/chassis: servovoedingslijn met hoge stroomsterkte, CAN FD-bus, plantaire druksensorlijn, batterijhoofdlijn
